于潇雁
性 别 ：女
出生年月：1974年11月
系 别：机械设计系
学 位：博士
职 称：教授
详细资料
联系方式
通讯地址：福建省福州市福州地区大学新区学园路2号 邮编:350116
电子邮箱：cool@fzu.edu.cn,cool09@163.com
教育工作经历
教育经历
2017.02-2017.08，台湾海洋大学，工学院，访问学者
2009.04-2015.07，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计及理论专业，博士
1996.09-1999.04，西北纺织工学院，机械系机械设计专业，硕士
1992.09-1996.07，西北纺织工学院，机械系纺织机械专业，本科
工作经历
2019.01至今，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，教授
2010.12-2018.12，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，副教授
2002.08-2010.11，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，讲师
1999.06-2002.07，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，助教
主讲课程
1.机械原理(双语)
2.空间机器人动力学控制
3.高等动力学
4.组合机构
研究领域（研究课题）
1.机器人运动规划与智能控制
2.多体系统的动力学建模与控制
3.基于视觉的目标识别、定位
4.智能控制方法
5.机器人机构学
担任IEEE Transactions on Industrial Electronics；Robotica；Transactions on
Industrial Electronics；Mechanical Systems and Signal Processing；International
Journal of Control；International Journal of Automation and
Computing；International Journal of Aerospace Engineering；振动与冲击等期刊的审稿人。
课题组以机器人机构学、空间机器人建模、规划和控制技术为主要研究方向，欢迎对机器人相关领域感兴趣，数学基础与英语基础好，编程实践能力强的同学报考研究生
(主要招收机械设计及理论学硕、一般力学与力学基础学硕、机械制造及其自动化学硕与机械工程专硕)。
社会兼职
1.中国力学学会流体控制工程专业委员会军工专家组委员
2.中国机械工程学会高级会员
近年来主要科研项目
1.“十四五”国家重点研发计划，动力电池组多机器人柔性集成制造系统及应用示范，2022.11-2025.10，参与
2.企业横向课题，基于双目结构光原理的立体成像技术研究，2022.09-2025.08，主持
3.福建省自然科学基金，执行器故障与多重柔性影响下的漂浮基空间机械臂的容错控制研究，2020.11-2023.11，主持
4.国家自然科学基金，少齿差锥齿轮章动减速器多源误差扰动机制与精度退化机理研究，2019.01-2022.12，参与
5.国家自然科学基金，多重弹性影响下的漂浮基空间机器人系统动力学建模与无反应空间控制，2018.01-2018.12，主持
6.国家自然科学基金，飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制，2014.01- 2017.12，参与
7.国家自然科学基金，飘浮基空间机器人在轨捕获卫星过程的接触、碰撞动力学分析与控制，2011.01-2013.12，参与
8.国家自然科学基金，多柔性臂空间机器人系统的动力学、控制，2007.01-2009.12，参与
9.福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台，2015.01－2021.12，参与
10.福建省自然科学基金项目，飘浮弹性基空间机器人多柔体系统动力学及控制，2016.04-2019.04，主持
11.福建省自然科学基金，基于线性子空间理论的折展结构运动过程分析方法的研究，2019-2022，参与
12.福州大学启动基金，漂浮弹性基、多杆柔性空间机器人系统的动力学控制及柔性振动抑制，2016.09-2019.08，主持
代表性论著与专利
代表性论著
1.Yu Xiaoyan,Guo Jianqiao,Zhang Jianyu.Time delay estimation-based
reactionlessaugmented adaptive sliding mode control of a space manipulator’s
pregrasping a target, Robotica,2022, 40: 3136-3156
2.Xie LiMin, Yu XiaoYan. State observer based robust backstepping fault-
tolerant control of the freefloatingflexible-joint space manipulator,Applied
Sciences, 2023, 13(4): 2634.
3.Xie LiMin, Yu XiaoYan, Chen Li. Robust fuzzy sliding mode control and
vibration suppression of freefloatingflexible-link and flexible-joints space
manipulator with external interference anduncertain parameter,Robotica, 2022,
40(4): 997-1019.
4.Ai Haiping, Zhu An, Wang Jiajia, Yu Xiaoyan, Chen Li. Buffer Compliance
Control of Space Robots Capturing a Non-Cooperative Spacecraft Based on
Reinforcement Learning. Applied Sciences. 2021, 11(13):5783.
5.Yu Xiaoyan.Hybrid-trajectory based terminal sliding mode control of a
flexible space manipulator with an elastic base, Robotica,2020, 38(3):550-563.
6.Yu Xiaoyan, Chen Li.Observer-based two-time scale robust control of free-
flying flexible-joint space manipulators with external
disturbances,Robotica,2017, 35,2201-2217
7.Yu Xiaoyan,Chen Li.Modeling and observer-based augmented adaptive control of
flexible-joint free-floating space manipulators,acta austronautica,2015, 108:
146-155.
8.Yu Xiaoyan.Augmented robust control of a free-floating flexible space
robot,Proc IMechE Part G: J Aerospace Engineering,2015, 229(5): 947–957.
9.Yu Xiaoyan, Chen Li.Singular perturbation adaptive control and vibration
suppression of free-flying flexible space manipulators[J].Proc IMechE Part C:
J Mechanical Engineering Science,2015, 229(11): 1989–1997.
10.Zhang Jianyu，Yu Xiaoyan, Chen Li.Terminal sliding mode adaptive fuzzy
controller of a free-floating space manipulator based on time delay
estimation, Mechanisms and Machine Science, 2020,79: 440-449.
11.Chen Zihao，Yu Xiaoyan, Chen Li.T-S fuzzy compensationbased sliding mode
control for a free-floating space manipulator, Mechanisms and Machine Science,
2020,79: 419-429.
12.Ai Haiping，Chen Li，Yu Xiaoyan.Passivity-based force/position active
disturbance rejection control of dual-arm space robot clamping capture
spacecraft, Mechanisms and Machine Science, 2020,79: 397-408.
13.YouHuihui, YouChangtang,Yu Xiaoyan,Zhang Changling, and Wang Kailong.The
design of a kind of two-joint mechanical fish,Mechanisms and Machine Science,
2020,79:494-502.
14.Yu Xiaoyan, Chen Li.Dynamic modeling and control of a free-flying space
robot with flexible-link and flexible-joints. 2014 IEEE International
Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China, 2014.5.31-6.7
15.于潇雁,陈力.漂浮基柔性两杆空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动控制,机械工程学报, 2016, 52(15):28-35.
16.张建宇,高天宇,于潇雁,陈力.基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制,机械工程学报, 2021,57(11):177-183.
17.张智豪,于潇雁.存在关节死区的空间机器人无扰快速终端滑模控制,力学学报,2022,54(3):777-785.
18.于潇雁,陈力.漂浮基两杆柔性空间机械臂基于速度观测器的增广自适应控制,振动与冲击, 2017, 36(11):176-182.
19.于潇雁,陈力.参数不确定与有界干扰自由飘浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制,振动与冲击,2015, 34(14):
85-92.
20.于潇雁,陈力.漂浮基柔性两杆空间机械臂的全局鲁棒Terminal滑模控制,载人航天, 2016, 22(4):370-377.
专利
1.具有半圆弧型滑轨的摄像机三维云台及其工作方法, 2022.3,中国, ZL 2021 1 0384389.4
2.一种新型行走辅助轮椅, 2022.3, ZL 2021 2 0917098.2
3.具有半圆弧型滑轨的摄像机三维云台, 2021.11,中国, ZL 2021 2 0724804.1
4.一种轮足复合式四足机器人，2020.3，中国，ZL 2019 2 0958821.4
5.一种重心可调的常速电驱动四足机器人，2020.3，中国，ZL 2019 2 0964494.3
6.一种双关节机械鱼尾部推进机构，2020.1，中国，ZL 2019 2 0797619.8
7.自动拆包出料装置，2015.10，中国，ZL 2015 2 0346837.1
8.钱币分离机，2017.2，中国，ZL 2016 2 0863219.9
9.双层机械式自行车辅助停车装置，2019.2，中国，ZL 20182 079884.3
10.一种直动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.5，中国，ZL 2014 2 0795356.4
11.一种摆动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.6，中国，ZL 2015 2 0010308.4
12.一种直动从动件平面凸轮机构演示仪及其使用方法，2016.8，中国，ZL 2014 1 0776934.4
13.一种直动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.5，中国，ZL 2014 2 0795356.4
14.一种摆动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.6，中国，ZL 2015 2 0010308.4
获奖情况
1.2022年指导学生参加第五届中国高校智能机器人创意大赛二等奖1项；
2.2022年指导学生参加第五届中国高校智能机器人创意大赛福建赛区一等奖1项，二等奖1项；
3.2020年，获福州大学本科教学成果奖一等奖（成果名称：构建“一体四翼”机械设计基础系列课程教学体系，培养具有国际竞争力的创新性人才）；
4.2020年获福州大学福能奖教金；
5.2019年指导本科生获得the 5thInternationalConference onMechanism, Transmission and
Application最佳论文奖；
6.2019年指导研究生获得2019数字中国创新大赛“混凝土泵车砼活塞故障预警”赛道一等奖；
7.2018年指导学生参加第四届机构与机器科学大学生国际奥林匹克竞赛(SIOMMS)获团体总分第5名，个人第3名；
8.获福州大学2015-2016学年教学优秀奖二等奖；
9.获2015年福建省优秀博士学位论文奖；
10.获福州大学2015年度博士优秀学位论文奖；
11.2014年获得第三届载人航天学术大会优秀论文奖；
12.2015年福建省机械创新大赛一等奖指导教师；
13.2014年全国机械创新大赛一等奖指导教师；
14.2014年福建省机械创新大赛一等奖指导教师；
15.2012年福建省机械创新大赛二等奖指导教师；
16.2011年福建省机械创新大赛二等奖指导教师；
17.获福州大学2008年实验技术成果奖二等奖；
18.获福州大学第五届青年教师“最佳一节课”优秀奖。
福大考研联盟，介绍更多福大和福建高校学者，记录学者们的成长轨迹，硕士博士可以联系导师。想推荐导师，欢迎在本公众号发消息，联系编辑。
福州大学医学院张建成教授，主任医师，博士招生专业：生物与医药、生物医学工程
福州大学医学院陈锋教授，研究方向为心肺脑复苏，获福建省科学技术奖一等奖，欢迎硕博联系
福州大学物理与信息工程学院（微电子学院）薛正群，从事光电子芯片及集成器件的研究，欢迎立志从事光电子材料芯片研究的学生加入团队
福州大学物理与信息工程学院（微电子学院）王仁平副教授，招收集成电路科学与工程学硕士和集成电路工程专硕
福州大学土木工程学院鄢忠森研究员，博士生导师，旗山学者，主要从事膜法水处理工艺理论与技术研究，欢迎报考
福州大学土木工程学院赖志超教授，国家级人才，科技处处长，主要致力于钢-混凝土组合结构、桥梁结构研究，欢迎硕博联系
福州大学党委书记、校长吴明红教授，中国工程院院士，研究方向：环境、化学、化工、能源等领域的基础研究及应用开发，欢迎硕士博士生报考
福大电气学院教授陈庆彬，每年招收硕士生4-6人，博士生1-2人，从事电力电子磁元件的理论研究与技术开发工作
福大电气学院教授蔡逢煌，招收“电子信息”工程博士生1名，硕士3-4名，欢迎硕博加入团队
福州大学鲍光海教授，博士生导师，福大科能电器智能电网技术联合研发中心主任，研究方向电器及其系统智能化与故障诊断、电弧故障检测等
福州大学机电工程系陈晖教授，研究领域智能制造、精密加工、新材料成型，欢迎硕博加入团队
福州大学国家级人才张艺明，博士生导师，无线电能传输技术、电力电子功率变换技术方向学者，欢迎硕博加入团队
福州大学国家级人才陈星星，电力电子与电力传动、电力系统及其自动化专业方向学者，欢迎加入团队
福州大学国家级人才李福山教授，微纳光电材料与器件领域杰出学者，欢迎加入团队
福大经管学院国家级人才王应明教授，长江学者+博士生导师，长期从事决策理论与方法的研究
福大经管学院国家级人才王益文教授，本博连读、硕博连读博士生和博士后，欢迎联系
福州大学计算机与大数据学院（人工智能学院）陈明志教授，本课题组与知名企业合作联培，欢迎有计算机相关背景的同学发邮件咨询
福州大学计算机与大数据学院（人工智能学院）陈哲毅教授，博士生导师，研究方向包括边缘计算、资源优化、深度学习等
福州大学电气学院李玉榕教授，博士生导师，基于人工智能运动意图识别的脑机接口技术与应用，欢迎优秀学子报考
福州大学电气学院林国庆教授，博士生导师，研究方向为电力电子变流技术，照明电源，新能源发电技术等，主持多项省自然科学基金项目
福州大学医学院陈琅教授，二级主任医师，福建省卫生计生有突出贡献的中青年专家，福建省高层次人才
福州大学医学院叶烈夫教授，博士招生专业：生物与医药、生物医学工程，研究方向：泌尿系统疾病相关生物医学工程研究，欢迎联系
福州大学电气学院林琼斌教授，博士生导师，研究方向为可再生能源，储能与氢能，综合能源系统，欢迎电气相关专业博士和硕士报考
福州大学电气学院林瑞全教授，中科院物构所兼职博士生导师，研究方向：无人机通信、无人机控制、电机控制策略、3Delta算子理论
福州大学党委书记、校长吴明红教授，中国工程院院士，研究方向：环境、化学、化工、能源等领域的基础研究及应用开发，欢迎硕士博士生报考
福州大学先进制造学院（海洋学院）马天军教授，闽江学者，从事微纳系统及集成电路教学、科研及产业化相关工作
_ 福州大学医学院朱鹏立教授，二级主任医师，博士研究生导师，享受国务院特殊津贴专家，博士招生专业：生物与医药、生物医学工程
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_ 福州大学医学院陈斌教授，硕士生导师，从事心血管疾病诊治工作30多年，承担多项省级及厅级科研课题，欢迎考生报考联系
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_ 福州大学电气学院林维明教授，博士生导师，主要从事电力电子变流技术、集成电路开关电源等研究，欢迎硕博联系
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_ 福州大学电气学院博士生导师刘丽军教授，招收电力系统专业博士1名，电气工程等硕士若干名，欢迎优秀学子报考
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